S. W. Nawawi, M. N. Ahmad, and J. H. S. Osman
Faculty of Electrical Engineering, Universiti Teknologi Malaysia,

Abstract：
The research on two-wheeled inverted pendulum (T-WIP) mobile robots or commonly known as balancing robots have gained momentum over the last decade in a number of robotic laboratories around the world. This paper describes the hardware design of such a robot. The objective of the design is to develop a T-WIP mobile robot as well as MATLAB interfacing configuration to be used as flexible platform comprises of embedded unstable linear plant intended for research and teaching purposes. Issues such as selection of actuators and sensors, signal processing units, MATLAB Real Time Workshop coding, modeling and control scheme will be addressed and discussed. The system is then tested using

作者：李泽湘
所在单位：香港科技大学、哈尔滨工业大学深圳研究生院、固高科技（深圳）有限公司
摘要：李泽湘教授从工程教育改革的必要性、原创工作的定义、判断及现状、学术环境、管理机制的系统分析、培养体制结构改革等方面讨论了研究生教育体制改革问题。

作者：李祖枢 王育新 张华 谭智
所在单位：重庆大学、重庆工学院
摘 要： 运用仿人智能控制（HSIC）理论的方法，研究了一类典型非线性欠驱动不稳定系统—小车二级摆系统（CDPS）的摆起倒立稳定控制问题。通过对CDPS 运动的物理过程分析，模仿人控制器的特点，规划设计了CDPS 的HSIC 控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过程中，HSIC 控制器通过对两级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制，使CDPS 两级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差，成为一个动态的“拟小车单摆”系统。仿真实验和实际系统的摆起倒立成功验证了该方法的有效性。

作者：李祖枢、谭智、王育新、张华
所在单位：重庆大学、重庆工学院
摘自：《第二十三届中国控制会议论文集》,P1645-1649
发表日期：2004年8月
摘要：运用仿人智能控制（HSIC）理论的方法，研究了小车二级倒立摆系统（CDPS）在斜轨道上的摆起倒立控制问题。通过对CDPS运动的物理过程分析，模仿人控制器的特点，规划设计了CDPS的HSIC控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过程中，HSIC控制器通过对两级摆杆间运动姿态的感知和基础特征识别的多模态控制，使CDPS两级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差，成为一个动态的“拟小车单摆”系统。仿真实验和实际系统的摆起倒立成功验证了该方法的有效性。

Zushu Li, Qingchun Chen
Institute of Intelligent Automation Chongqing University Chongqing, 630044, P. R. China
Abstract：On the basis of the Human Simulating Intelligent Control (HSIC for short) proposed by the author, thipaper discusses the Swinging-up control of Cart-Pendulum. The theoretical analysis and simulationresults have verijed the universal validity ofthe HSICtheory which aims at the emulating human "motorsensory preview intelligence" for the nonlinear systemsuch as Cart-Pendulum, walking robots etc.

Li Hongxing Wang Jiayin Gu Yundong Feng Yanbin
(Department of Mathematics, Beijing Normal University, Beijing 100875, China)
Abstract:As every one knows, inverted pendulums are always used to verify some qualities and effect of certain control theory or method. Single or double inverted pendulum control systems are widely used for teaching or researching in universities and some institutes. However how to control a triple inverted pendulum is a well-known difficult problem. Up to now, just a couple of control experts can do the control of a triple inverted pendulum by using some control method. Undoubtedly, to implement controlling of a quadruple inverted pendulum was an unsolved very difficult problem before August 11, 2002 when we first successfully controlled it by using variable universe adaptive fuzzy control method. We demonstrate here how to implement controlling of a quadruple inverted pendulum as well as briefly introducing variable universe adaptive fuzzy control theory.

作者：李洪兴、苗志宏、王加银
所在单位：北京师范大学、四川师范大学、清华大学
摘自：《中国科学》，第32卷，第1期，2002年2月
摘要：采用变论域自适应模糊控制理论研究四级倒立摆控制问题。首先，给出四级倒立摆运动的数学模型并验证了它的可控性；然后根据变论域自适应模糊控制理论设计了关于四级倒立摆的控制器；最后展示了仿真结果。此外，还给出一级、二级和三级倒立摆的硬件（即实物系统）的实验结果。

作者：丛爽、张冬军等。
所在单位：中国科技大学
摘自：《系统工程与电子技术》，Vol.23,No 11,2001
摘要：倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题,也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置。通过分别分用极点配置法、优化控制策略的LQR 及LQY方法对单级倒立摆系统进行了实际系统实时控制效果的实验对比,从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的线性控制器的设计方法及其实际控制效果的特点,通过分析指出不同方法之间的优缺点,并通过实验得以证实,使人们从理论及实践的两个层次对不同的算法有更加深入和清晰的认识。

作者：薛安克等
所在单位：杭州电子工业学院
摘要：针对倒立摆控制中普遍存在非线性复杂性和不确定性的特点总结了国内外一些控制算法在倒立摆控制中的应用情况提出将鲁棒控制算法应用到不确定的倒立摆系统中的思想最后对鲁棒控制在倒立摆控制中的应用前景进行了展望。

作者：李洪兴、冯艳宾、王加银
所在单位：北京师范大学
摘自：《第二十三届中国控制会议论文集》，P1632-1644,2004年。
摘要：给出单电机控制的n级柔性连接倒立摆机理建模的过程，对柔性三级柔性连接倒立摆进行能控性分析，并设计了变论域自适应模糊控制器，最后给出仿真结果。

作者：薛安克、王惠姣
所在单位：杭州电子工业学院
摘自：《上海交通大学学报》，第36卷，增刊，2002年10月。
摘要：基于最优控制的思想，针对倒立摆对象的不确定性因素，设计了鲁棒LQ控制器，并在倒立摆实验装置上进行了实验，实验结果表明，设计的鲁棒LQ控制器的性能优于LQ控制器。

作者：李祖枢
所在单位：重庆大学
摘要: 本文依据仿人智能控制理论(ΗΣΙΧ) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器.仿真和实时控制实验的结果表明:这样的具有多种控制模态的智能控制器,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非线性控制对象也是十分有效的。

作者：申铁龙, 梅生伟, 王 宏, 陈增强
所在单位：清华大学
摘自：《控制理论与应用》，第20卷，第6期，2003年12月。
摘要：本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成.控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压,被控制量是摆的偏角和小台车的位移。

作者：李泽相、袁品高等
所在单位：哈尔滨工业大学深圳研究生院、固高科技（深圳）有限公司
摘 要：本文对基于XY平台的平面两级倒立摆进行了运动学和动力学分析，由于系统具有很强的非线性以及耦合等特性，需要在其平衡点附近线性化，以得到系统的近似线性状态方程。然后分析了系统的可控性，并根据状态方程采用线性二次最优控制LQR方法设计控制器, 仿真结果说明, 倒立摆系统可以得到很好的稳定效果。最后进行了多次实验，倒立摆都可以稳定很长时间，而且可以施加一定的干扰，具有较好的鲁棒性。实验结果说明，此方法是有效可行的。

作者：丛爽、张冬军
所在单位：中国科学技术大学
摘自：《控制工程》，第11卷，第6期，2004年11月。
摘要：柔性联机倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节，使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制，从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上，通过数学分析，应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器设计，成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态。仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性。最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析。

作者：张克勤、苏宏业、庄开宇、褚健
所在单位：浙江大学
摘自：《浙江大学学报》（工学版），第36卷第4期，2002年7月。
摘要：倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备，利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究。由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性，传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果，这种方法不但可以达到所期望的性能要求，同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上，从而使系统具有较强的鲁棒性。仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性。

作者：吴昊、史步海等
所在单位：华南理工大学、固高科技（深圳）有限公司
摘自：《控制工程》，第10卷，第6期，2003年11月
摘 要：倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题。分析了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆系统建模，采用LQR法设计最优控制器，进行了具体架构以及阐述了此系统设计的控制器在实际物理系统中的实现问题。所设计的控制器对此倒立摆系统成功实施了控制，既证明了系统建模的正确性，也是倒立摆控制中的一项重大突破。 相关研究成果将在航天科技及机器人学等领域发挥重要作用。

作者：冯晓君、刘凤然等
所在单位：北方工业大学
摘自：《北方工业大学学报》，第15卷，第3期，2003年9月
摘要：倒立摆系统是一个复杂的非线性系统，本文建立了倒立摆的一种非线性数学模型，在分析的基础上，为倒立摆系统设计了一种模糊控制方案，我们对一级倒立摆系统进行了控制，取得了较好的效果。

作者：孙建军、王仲民
所在单位：天津工程师范学院
摘自：《天津职业技术师范学院学报》，第14卷，第4期，2004年12月。
摘要：阐述了深圳固高（Googol）公司GIP-100-L倒立摆实验系统及其在自动控制领域中的应用，对其进行了最优控制算法设计，满足了控制系统的性能要求。
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作者：宋君烈、肖军、徐心和
所在单位：东北大学
摘自：《东北大学学报》（自然科学版），第23卷，第4期，2002年4月。
摘要：针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统，采用分析力学中的Lagrange方程来建立其动力学方程，并提出一种基于模糊组合变量的控制方法·研究结果表明，利用分析动力学方法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性，仿真研究和实际物理系统的实验结果证明了所提出控制方法的有效性·

作者：付莹、张广立、杨汝清
所在单位：上海交通大学
摘要：对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究。通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换，实现了系统的局部线性化，使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值。同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制。仿真和实验结果表明本文提出的方法对倒立摆的稳定控制及起摆控制具有很好的效果。

作者：郭钊侠、方建安、苗清影
所在单位：东北大学
摘自：《东北大学学报》（自然科学版），第29卷，第2期，2003年4月。
摘要：倒立摆系统是绝对不稳定非线性系统的一个典型范例，如何对其进行有效的控制是控制届的一大热点。这里以各种智能控制理论为基础，对应用于倒立摆系统控制的智能控制方法进行综述，分析了各种方法的特点和联系 ，最后还就这一领域的研究方向进行了展望。

作者：张葛祥、李众立、毕效辉
所在单位：西南科技大学
摘自：《西南工学院学报》，第16卷，第3期，2001年9月。
摘要：本文详细地阐述了倒立摆系统及其在自动控制领域中的应用，并提出了四种典型倒立摆系统的控制模型。在此基础上，详细地分析了倒立摆的控制规律，并对其主要发展方向、研究方法和所能涉及的前沿问题进行了阐述。

作者：朱学峰、周文彬、陈华艳
所在单位：华南理工大学
摘自：《华南理工大学学报》（自然科学版），第33卷，第2期，2005年2月。
摘要：提出了一种逐级模糊神经网络控制法，该控制法通过采用Takagi-Sugeno型模糊神经网络控制器和逐级模糊控制规则，实现了二级倒立摆系统的稳定控制。模糊神经网络控制器的参数采用遗传算法分4步进行优化，实验结果表明，采用逐级模糊神经网络控制法，用20条模糊规则就可以实现二级倒立摆系统的稳定控制，并且控制效果佳，系统鲁棒性强。􀁱

作者：杨振强、程树康、朴营国
所在单位：大连理工大学、哈尔滨工业大学
摘自：《电机与控制学报》，第6卷，第3期，2002年9月。
摘要：为了表明模糊神经网络控制器比较适合于控制快速、多变量、强非线性、绝对不稳定系统，可以克服用模糊神经网络控制多变量系统时的规则组合爆炸问题，本文提出用递阶模糊神经网络控制二级倒立摆。这种方法可以有效地减少多变量输入的模糊神经网络控制器的规则数，有利于利用专家的控制经验初始化网络参数，从而有利于下一步利用遗传算法对其进行优化。实验结果表明：与线性最优控制相比，本文方法的控制效果好、鲁棒性强。

作者：张姝、朱善安
所在单位：浙江大学
摘自：《江南大学学报》（自然科学版），第3卷，第5期，2004年10月。
摘要：针对倒立摆的起摆控制，建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程。在此基础上提出了能量控制的概念。并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上。仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性。􀁱

作者：么健石、 龙德、 徐心和
所在单位： 东北大学
摘要：为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制，提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略。该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆，开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制，使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。仿真实验的结果证明：这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制，同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法。

作者：钱伟康、方宗达
所在单位：上海理工大学
摘自：《上海理工大学学报》，第26卷，第6期，2004年。
摘要：在对二级倒立摆系统的动力学方程进行建模的基础上，将其转化为线性定常系统的状态控制问题，运用LQR控制器在ΜΑΤLΑΒ 平台上实现了该系统的最优控制策略，并给出了相应的实验结果。􀁱

作者：王 彪、唐超颖、沈春林
所在单位：南京航空航天大学
摘自：《计算机测量与控制》，2004年12月。
摘要：采用遗传算法对小车倒立摆PID控制器的8个控制参数进行寻优，从而避免手工整定的繁琐过程。 传统的遗传算法将多个参数对应的元素位串连接在一起构成一个长的位串，而开发的寻优算法提出将8个参数构成一个2×4的矩阵􀁯进而再将每个参数展开成相同长度的位串，所以每个个体即是一个三维2×4×L 的二进制矩阵，由8个染色体组成，其优点是8个参数的交叉操作可以相对独立进行。实验证明，开发的算法迭代20次可以达到全局最优值，控制系统性能良好。

作者：柏桂珍、梅晓榕、王述一
所在单位：哈尔滨工业大学
摘自：《电机与控制学报》，第7卷，第2期，2003年6月。
摘要：给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能，势能和损耗能，利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立摆理论上的数学模型。给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数，并进行原理性数学仿真。仿真结果表明，直接利用系统的全部状态进行线性反馈，三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的，而在另一些初始条件下又是不稳定的。这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的。

作者：王轶卿、赵英凯
所在单位：南京工业大学
摘自：《自动化技术与应用》，第23卷，第10期，2004年。
摘要：本文针对一级直线型倒立摆对象，基于非线性共振原理和线性二次型最优状态反馈控制，提出了一种基于状态的切换控制策略，实现了倒立摆的快速摆起和镇定。最后通过仿真实验表明，本文提出的方法对一级直线型倒立摆系统的摆起和镇定具有较好效果。

作者：尹新权、李华
所在单位：兰州交通大学
摘自：《伺服与运动控制》，2005年第3期。
摘要：在智能控制系统分层递阶结构的基础上，结合倒立摆的特点，根据被控对象的不同情况，分别采用了不同的算法，提出了分层递阶的智能控制方案，说明了其实现方法。

作者：崔 平、翁正新
所在单位：上海交通大学
摘自：《实验室研究与探索》，第22卷，第2期，2003年4月。
摘要：对GIP-100-L单轴倒立摆实验系统的平衡控制问题进行了研究。建立了系统的数学模型，运用状态空间全状态反馈极点配置方法设计控制器，在MATLAB上进行仿真，在实际系统上进行了调试，实现摆杆的平衡控制。仿真及实验结果表明本文的设计方法是有效的。

作者：王瑞霞、孙亮、阮晓刚
所在单位：北京工业大学
摘自：《控制工程》，第12卷，第2期，2005年3月。
摘要：在强化学习和动态规划算法的基础上，提出一种不需要预测模型的改进的强化学习算法。该学习算法在模型未知和没有先验经验的条件下，能通过自身神经网络的在线学习，有效控制不稳定的非线性系统。该学习算法的网络结构采用内部回归神经网络，这样可以增强本身处理动态信息的能力，使其更适合复杂系统的稳定控制。应用到一级倒立摆物理实体的控制，实验结果表明了该学习算法在性能上优于其他同类强化学习算法。

Xie Jian, Li Zushu
Institute of Intelligent Automation, Chongqing University, 400044 Institute of Artificial Intelligence System, Chongqing Institute of Thechnology, 400050 Xjane7441@sina.com, zushuli@vip.sina.com
Abstract：Based on the observation of gymnast’s swing-up movement, a simplified three-link horizontal bar robot is designed. With corresponding mathematic model developed, its dynamic characteristics are analyzed and simulation results are presented. From a general control perspective, an effective approach, that combines Human simulated intelligent control method with Schema theory, and its feasibility are pointed out to obtain the planning motion control.

作者：李泽湘、王昕
所在单位：香港科技大学、哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要：文章主要论述了并联机构的奇异点的分析方法，进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学分析，提出了控制策略，实现了并联机构点位控制应用。

作者：李泽湘、徐吉杰等
所在单位：香港科技大学
摘要：本文对于并联机构的分析和综合提出了一个统一的几何框架。首先，基于李群上的分布严格定义了机构的运动类型。其次，用机构子链末端执行器允许速度空间的交集，约束力空间的直和，以及李群上的积分理论导出机构产生李子群运动的充分必要条件。最后，通过详细研究几个实际例子来验证提出的方法。

作者：沈 辉、 吴学忠、 李泽湘
所在单位：国防科技大学
摘要：研究了并联机器人冗余驱动控制方法。首先将系统动力学方程投影到位形空间，并采用计算力矩方法设计期望的控制输入；然后构造位形空间与驱动力空间之间的映射，以求解冗余输入优化问题。理论与仿真结果表明，采用冗余驱动的控制方法能够消除并联机器人中的奇异性影响，有效提高系统的动态性能

作者：王洪瑞、王霞、姜春娣、唐予军
所在单位：河北大学
摘自：《第二十三届中国控制会议论文集》，P1165-1168，2004。
摘要：用模糊逻辑系统逼近摩擦力与速度的非线性关系，进行不基于模型的摩擦补偿，避免了复杂的模型参数辩识。自适应方法实时调整模糊规则库中的参数，赋予了模糊系统自动寻优的能力以及适应环境变化的能力，使摩擦补偿具有鲁棒性。模糊补偿控制稳定性得到了证明，仿真结果说明了方法的有效性。

作者：吴宏、蒋仕龙、吕恕、龚小云
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要：运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力，进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳；充分利用DSP和FPGA技术，使系统的结构更加开放，根据用户的应用要求进行客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。

作者：吴宏、杜建铭、吴序堂
所在单位：西安交通大学、洛阳工学院、固高科技（深圳）有限公司
摘要:讨论了一种基于开放式运动控制器的数控滚齿体系结构，通过对其进行深入的研究，在国内首次提出了电子差动齿轮箱的概念，开发出相应的数控滚齿软件，给出了运动控制系统软件的基本模块，以及该数控系统成功用于YG6132B机械滚齿机数控改造的实例。

作者：韩 江、夏 链、何 凯 、刘 俊
所在单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院CIMS 研究所
摘要：齿轮是机械产品重要基础件，广泛应用于汽车、航空、造船和军工等行业。数控插齿机可大幅度提高齿轮的加工精度、效率和柔性。在分析了插齿机的工作原理及插齿工艺和开放式数控系统原理思想基础上，采用“PC+运动控制器”平台详细设计研究了基于Windows 的STAR-03G 插齿机数控系统的硬件结构和软件模块。

作者：孙帅华等
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要： 激光振镜运动控制技术是将振镜运动控制、电机运动控制和激光及其能量控制相结合的专业控制技术。针对不同的激光器，提供了频率输出、PWM输出以及模拟电压输出三种激光输出方式，提供激光能量的三种控制方式：随动模式、时序逻辑输出模式和位置相关控制模式，以实现不同的激光加工工艺。本文以开放式结构的固高激光振镜运动控制器为平台，详细的阐述了该控制器的特点，并以激光雕刻为例阐述了在激光加工行业的应用。

作者：蒋仕龙 张清平
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要：介绍了使用固高运动控制器开发高速滚珠丝杠副试验台控制系统的结构和工作原理。该试验台可以测试高速滚珠丝杠副的定位精度、动态运动性能、温升和热变形效应。本文还给出了该试验台用于测试高速滚珠丝杠副的实验结果。

作者：蒋仕龙、王海东
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要：三坐标测量机测量原理就是将被测物体置于三坐标测量空间，可获得被测物体上各测点的坐标位置，根据这些点的空间坐标值，经计算求出被测物体的几何尺寸和形状。经过与CAD设计模型的比对，可以检测加工零件的合格性，在工业实际中有着巨大的应用价值。基于ＣＭＭ的接触式测量方法具有测量准确度高的优点，常用的数据采集方式有手动采样模式和自动采样模式。

作者：王瑞
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要：本文论述了基于网络的PCB钻床控制系统的基本原理、拓扑结构和工作流程。针对PCB钻床的运动特点，研究了运动规划策略对其加工性能的影响。详细阐述了使用固高科技基于网络的开放式运动控制器开发PCB钻床控制系统的基本步骤，以及调整系统参数的方法。

作者：李刚等
所在单位：哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要：运动控制在工业生产中应用十分广泛。随着中国制造业的不断发展，对运动控制的要求越来越高，特别是在网络控制方面的需求显得十分迫切。本文针对国内传统的运动控制模式提出了一种嵌入式开放的网络运动控制器的新思路，并在一实际的立体仓库中得到了很好的应用。

作者：李晓卉 潘诚 吴宏 蒋仕龙 吕恕 龚小云
所在单位：固高科技（深圳）有限公司
摘要：本文讨论了基于嵌入式同步运动控制器应用于飞剪系统的体系结构。通过对其深入研究，开发出相应的飞剪系统控制软件，给出了运动控制软件的基本功能模型。实现了嵌入式同步运动控制器通过Profibus-DP模块与PLC同时应用于飞剪系统的应用模式。